Distinto matemático, e explorador de África, nasceu na cidade de S. Paulo em meados do séc. XVIII.
Passando a Portugal matriculou-se na Universidade de Coimbra em 1772, e doutorou-se a 24 de Dezembro de 1777.
O governo português encarregou-o, conjuntamente com alguns engenheiros, da demarcação do Brasil.
Em desempenho dessa missão, o Dr. Lacerda de Almeida foi explorar o Rio Negro, e para isso fez uma longa e perigosa viagem pelo Amazonas e Madeira, viagem cuja descrição foi publicada em S. Paulo em 1841.
Chegado à capital de Mato-Grosso, depois de 6 meses de trabalhosa excursão, foi encarregado de explorar o rio Paraguai, em companhia do Dr. António Pires, e nessa exploração se demorou três anos.
Mandado recolher a Portugal, chegou a Lisboa no dia 21 de Setembro de 1791.
A Academia das Ciências elegeu-o seu sócio, e Lacerda e Almeida apresentou-lhe os mapas das suas viagens científicas, acompanhados de excelentes memórias.
O ministro do ultramar, D. Rodrigo de Sousa Coutinho, depois conde de Linhares, querendo aproveitar o seu talento, os seus conhecimentos e a sua actividade, incumbiu-o de fazer uma viagem pela África, indo de Moçambique para Angola, e para lhe dar mais autoridade e prestígio, nomeou-o governador de Rios de Senna.
Lacerda e Almeida deu princípio à viagem mas adoeceu gravemente nas terras de Cazembe, e ao fim de poucos dias morreu.
Existem em manuscrito muitas obras importantes deste sábio essencialmente trabalhador, que deu a Portugal e ao Brasil uma glória hoje muito apreciada, por isso que precedeu Livingstone, Stanley, Cameron e Serpa Pinto no empreendimento da travessia da África para utilidade da ciência.